PENERAPAN SISTEM KONTROL PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE PADA NAVIGASI WALL FOLLOWING ROBOT HEXAPOD DALAM TRIPOD GAIT DAN WAVE GAIT

ARDIANSYAH, MUHAMMAD DZIKRON (2023) PENERAPAN SISTEM KONTROL PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE PADA NAVIGASI WALL FOLLOWING ROBOT HEXAPOD DALAM TRIPOD GAIT DAN WAVE GAIT. Skripsi thesis, Universitas Panca Marga.

Preview	Text COVER SKRIPSI DZIKRON ARDIANSYAH.pdf Download (185kB) | Preview
Preview	Text DAFTAR ISI DZIKRON ARDIANSYAH.pdf Download (227kB) | Preview
Preview	Text ABSTRAK DZIKRON ARDIANSYAH.pdf Download (153kB) | Preview
Preview	Text BAB 1 DZIKRON ARDIANSYAH.pdf Download (277kB) | Preview
Preview	Text BAB 2 DZIKRON ARDIANSYAH.pdf Download (905kB) | Preview
Preview	Text BAB 3 DZIKRON ARDIANSYAH.pdf Download (584kB) | Preview
Preview	Text BAB 4 DZIKRON ARDIANSYAH.pdf Download (1MB) | Preview
Preview	Text BAB 5 DZIKRON ARDIANSYAH.pdf Download (150kB) | Preview
Preview	Text DAFTAR PUSTAKA DZIKRON ARDIANSYAH.pdf Download (270kB) | Preview
Preview	Text SURAT KETERANGAN BEBAS PLAGIASI.pdf Download (299kB) | Preview

Abstract

Sistem kontrol Proporsional Integral Derivative (PID) telah diimplementasikan dalam navigasi robot hexapod dengan menggunakan dua jenis gerakan: tripod gait dan wave gait. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk mengoptimalkan navigasi robot hexapod saat melakukan wall following (mengikuti dinding) menggunakan kontrol PID. Pada fase desain, terlebih dahulu dilakukan pemodelan kinematika dan dinamika dari robot hexapod dengan tripod gait dan wave gait. Model ini digunakan untuk mengembangkan kontrol PID yang sesuai dengan karakteristik robot. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem kontrol PID berhasil mengoptimalkan navigasi robot hexapod dalam mode wall following dengan baik. Robot mampu mengikuti dinding dengan presisi yang tinggi dan menjaga stabilitas gerakan pada kedua jenis gerakan, tripod gait dan wave gait. Penelitian ini memberikan kontribusi dalam pengembangan sistem kontrol untuk robot hexapod dalam aplikasi navigasi wall following. Penggunaan kontrol PID dengan nilai Kp = 5,0 Ki = 1,0 Kd = 0,1 terbukti efektif dalam mengatasi tantangan navigasi yang kompleks dan meningkatkan performa robot dalam mengikuti kontur dinding dengan akurasi dan kestabilan yang tinggi.

Actions (login required)

View Item